戳阅读全文看哦。ROS机器人操作系统是一个很有前景的框架。通过实现一个ROS小车来了解机器人自主导航的原理。
第一部分 ROS地图的创建与导航
机器人在一个陌生的环境自主导航，就得通过自己的传感器和环境交互学习环境，进而创建环境地图，然后在地图上实现导航。不管是SLAM制图还是Teb局部规划，其核心的作用就是：因为运动和观察都有误差，我们通过优化参数来使得运动和观察的误差最小。
| 同时定位与制图-SlamGMapping | 通过小车自主的里程计和激光雷达创建地图。 |
| ROS导航-MoveBase | ROS导航节点的主程序。 |
| 全局规划器-NavfnROS | 通过全局规划实现环境的导航路径。 |
| 局部规划器-TebLocalPlannerROS | 局部规划的一种，能够控制如小汽车一样机器人，很显著的一个特征是不能横着走。 |
| 非线性优化 | 非线性优化 |
| G2O优化解析-手动微分 | TebLocalPlannerROS依赖的G2O优化解析 |
| G2O优化解析-自动微分 | TebLocalPlannerROS依赖的G2O优化解析 |
第二部分 小车的下位机控制
在得到上位机发出的速度命令后，控制小车运动。这儿的下位机有STM32系统支持。
| 上位机与下位机通信 | 一般通过串口通信，简单方便。 |
| 小车电机和舵机控制 | 控制电机的速度直到到达接收到的速度 |
文章转载自慢慢的回味，如果涉嫌侵权，请发送邮件至：contact@modb.pro进行举报，并提供相关证据，一经查实，墨天轮将立刻删除相关内容。
