在RT-Thread上实现slcan协议让开发板变can调试器-陈斌.pdf
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在RT-Thread上实现slcan协议
让开发板变can调试器
分享人：陈斌 2022-05
CAN (Controller Area Network)控制器局域网是一种车用的总线标准。CAN 2.0 A/B标
准于1991年发布。CAN FD 1.0标准于 2012年发布。我们开发中会经常看到芯片的数据手册
上的通信接口上写着“2 个 CAN 2.0A/B 总线接口”这个代表什么意思呢
CAN2.0 A部分支持11位标识符的数据帧和远程帧，最大传输速率1Mbits，mtu 为8字节。
CAN2.0 B部分支持29位标识符的扩展数据帧-远程帧，最大传输速率1Mbits，mtu 也为8字
节。
CAN FD 1.0标准是为了解决总线设备越来越多,总线负载率越来越高的问题而升级的可变数据和
速率的总线标准，最大传输速率 5Mbits，mtu可以达到64字节。
CAN硬件上是使用差分信号，采用非破坏性仲裁机制和丰富的错误监测恢复机制，支持多主机模
式，高可靠性和高实时性。CAN的控制器和收发器配合的很巧妙，仅仅只有两根线可以实现收发
冲突退避，TXD发送数据，RXD会不断接收数据。在CAN发送数据时，先会发送仲裁域（ID标
识符和远程发送请求位），如果发出去的信号是“隐性”电平逻辑1时，而接收脚却接收的是
“显性”电平逻辑0时，CAN控制器会认为有个CAN ID标识符比自己当前标识符高的设备在发
送数据，会主动进入接收状态。所以两个CAN设备在发送不同ID标识符的数据时，ID越小优先
级越高，在仲裁时成功发送的机会更大。
同样远程帧的远程发送请求位是隐性电平，数据帧是显性电平，两个CAN设备发送同一标识符时
数据帧优先远程帧的。
USB和CAN
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